当训练好的 3D 检测模型被直接拿到雨夜、雾天、传感器抖动等分布外场景中时，性能往往会显著下降。这背后隐藏的关键原因，是双重不确定性（Dual Uncertainty）的累积效应。

loss 鲁棒 iccv focalloss 鲁棒3d 2025-09-22 11:29  2